機器人的底盤結構是怎樣的?

來源：SLAMTEC 時間：2022/4/22

隨著人工智能技術的發展，我國服務機器人市場也迎來了爆發式增長，智能服務機器人產業迎來了蓬勃發展，基於自主定位導航的機器人底盤需求也日益增大，它承載著機器人定位、導航、避障等多種功能，是機器人不可或缺的重要硬件。

以思嵐科技的機器人底盤Apollo為例，在Apollo的內部結構中，主要由激光雷達傳感器、深度攝像頭、超聲波及防跌落傳感器，模塊化定位導航係統SLAMWARE、等核心硬件組成。使其擁有可靠、易用的自主定位導航解決方案，多傳感器融合配合導航算法，能更靈活的規劃機器人行走路線。

1 激光雷達傳感器

利用激光雷達傳感器可時刻掃描周圍環境，提供地圖數據，構建精度高達5cm的地圖，並基於該地圖數據實現自主路徑規劃及導航功能；

2 深度攝像頭傳感器

深度攝像頭傳感器可偵測到位於雷達掃描平麵上方的障礙物，並及時發送信號進行規避；

3 超聲波傳感器：

超聲波傳感器在工作時，能精準探測到玻璃、鏡麵等高透材質障礙物，從而在靠近這些物體前能及時避讓；

4 防跌落傳感器：

防跌落傳感器可幫助機器人 360°偵查周圍的工作環境，判斷工作區域是否存在邊界、台階、坡度等情況，從而發送請求信號，避免跌落；

5 模塊化定位導航係統（SLAMWARE）

模塊化定位導航係統內置SLAM引擎的導航定位核心模塊，高度集成，無需借助外部運算資源，可直接輸出機器人所在環境地圖、定位坐標姿態，內置多種機器人運動控製算法，可提供厘米級別的定位和地圖精度，在未知環境中實時規劃路徑，並進行障礙物規避導航，自主尋找最短路徑。

在機器人底盤結構除了使其擁有自主定位導航及路徑規劃功能，自主回充技術也是不可或缺的，而Apollo采用的自主回充技術，可外部調度預約充電。當電量較低時，會自主返回充電塢充電，在負載情況下可實現15小時連續不間斷工作，給應用現場提供穩定可靠的表現。

同時開放軟硬件接口，支持多平台操作，方便用戶快速切換，完全開放的用戶接口，包括以太網、控製接口，電源等擴展接口，支持Windows/Linux/Android/IOS開發環境互換，90%的接口定義均相同，可方便用戶快速切換。

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