將四輪驅動移動機器人(SSMR)的運動模型簡化等效處理為兩輪差速驅動機器人的運動模型。
如圖 2.4所示,以ICR-COM為橫軸線,以CENTER-COM為縱軸線,假設了虛擬左右輪的位置分別位於點L和R,這裏需要注意的是虛擬輪間距LR的長度不一定等於真實輪間距QP的,且虛擬輪間距LR是動態變化的,筆者的分析如下:
假如沒有旋轉運動(無滑移),意味著隻有vl和vr,且vf和vb均為0,此時LR=QP;而如果存在旋轉運動,也就是vf和vb不為0,存在滑移現象,則實際情況發生了變化,也就是說按照vl和vr及PQ計算出來的角速度,並不是真實的角速度,而旋轉分運動不同,滑移(滑動摩擦)程度不同,對實際的角速度影響也不同,因此虛擬輪間距LR是動態變化的,與滑動摩擦相關,因此不同摩擦係數的地麵與輪胎接觸,對實際旋轉運動也是有著不同影響的。
本文從四輪驅動移動機器人(SSMR)的運動機理分析其運動規律,建立了四輪驅動移動機器人(SSMR)的運動模型,並深入分析了SSMR獨有的運動特性。基於上述分析,將SSMR簡化為兩輪差速驅動機器人模型,推導了SSMR的較為完整運動控製模型,給出了重要參數計算的實驗方案。從運動性能等方麵分析了SSMR與car-like robot、兩輪差速驅動機器人的異同之處,並說明SSMR的適用場景。
資料獲取 | |
CCTV5:創澤機器人底盤測試 |
|
機器人底盤 | |
== 資訊 == | |
» 機器人底盤的轉向燈調試 | |
» 調試ROS底盤的超聲波傳感器步驟 | |
» 思嵐機器人底盤A1M8與S2激光雷達建圖 | |
» 思嵐機器人底盤讓機器人智能移動 | |
» 雲跡機器人底盤的功能特點 | |
» 雲跡機器人底盤-雲跡水滴與雲海係列機器人 | |
» 多功能機器人底盤-創澤多功能機器人底盤 | |
» 機器人底盤品牌-創澤牌機器人底盤係列 | |
» 圓形機器人底盤-創澤圓形機器人底盤水滴 | |
» 機器人底盤結構-底盤內部核心組件和底盤結 | |
» 輪式移動機器人底盤-創澤方舟雲海水滴機器 | |
» 機器人底盤設計-差分底盤設計 | |
» 巡檢機器人底盤-創澤方舟機器人底盤 | |
» 如何選擇適合的機器人底盤?創澤推薦輪式機 | |
» 機器人底盤算法-機器人底盤運動規劃算法 | |
» 河南機器人底盤-河南通用智能移動平台 | |
» 重慶機器人底盤-重慶通用智能移動平台 | |
» 天津機器人底盤-天津通用智能移動平台 | |
» 機器人底盤結構設計-麥克納姆輪運動模型建 | |
» 輪式機器人底盤原理圖-運動學模型和參數計 | |
== 機器人推薦 == | |
服務機器人(迎賓、講解、導診...) |
|
智能消毒機器人 |
|
機器人底盤 |
機器人招商 Disinfection Robot 消毒機器人公司 機器人應用 智能垃圾站 消毒機器人價格 迎賓機器人 機器人開發 移動機器人底盤 迎賓機器人品牌 講解機器人 大屏機器人 霧化消毒機器人 紫外線消毒機器人 服務機器人底盤 |