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智能機器人技術

來源:-- 編輯: 創澤時間:2020/4/6 主題: 智能機器人[ 加盟]

智能機器人也像人一樣具有耳鼻口舌身意!在技術方麵按照通常的理解可分為三大部分四大技術!


三大部分:感知、認知和行為控製

●感知主要是基於視覺、聽覺及各種傳感器的信息處理。

●認知部分分別負責更高層的語義處理,如推理、規劃、記憶學習等。

●行為控製部分專門對機器人的行為進行控製。



四大技術

●導航定位技術

●視覺感知技術

●交互技術

●雲計算、大數據技術。


定位導航技術是實現機器人智能行走的第一步,本質上就是幫助機器人實現自主定位、建圖、路徑規劃及避障等能力。

在這裏就需要涉及到機器人的感知能力,需要借助眼睛(如激光雷達)來幫助機器人完成周圍環境的掃描,配合相應的算法,構建有效的地圖數據,完成運算,實現機器人的自主定位導航。

按照所實現的功能劃分,自主定位導航技術主要包含了以下內容:

在實際工作中,每個部分都是緊密相連的,下圖展示的是一個典型自主定位導航係統內部各組件的框架:

在實現機器人定位導航技術中,目前主要涉及到>激光SLAM及視覺SLAM ,激光SLAM主要采用2D或3D激光雷達,但應用於機器人上主要以2D激光雷達為主,通過激光雷達可實時采集周圍物體的環境信息,對采集到的物體信息呈現出一係列分散的、具有準確角度和距離的點雲數據,通過激光SLAM係統對不同時刻的兩片點雲數據進行匹配與比對,計算激光雷達相對運動的距離和姿態的改變,也就完成了對機器人本身的定位。

而視覺SLAM方案目前主要有兩種實現路徑,一種是基於RGBD的深度攝像機,比如Kinect,還有一種就是基於單目、雙目或者魚眼攝像頭。基於深度攝像機的視覺SLAM,與激光SLAM類似,也是通過收集到的點雲數據,來計算障礙物的距離。基於單目、魚眼相機的視覺SLAM方案,主要是利用多幀圖像來估計自身的位姿變化,再通過累計位姿變化來計算距離物體的距離,並進行定位與地圖構建。

近年來,由於視覺SLAM受環境光限製較多,無法在暗處工作,目前仍處於研發和應用拓展及產品逐漸落地階段。而激光SLAM憑借穩定性高、不受光線影響等優勢,再加上激光雷達成本的逐漸下降,被認為是目前最具優勢的定位導航方案。

思嵐科技作為國內最早出現在機器人定位導航技術賽道的企業之一,在激光SLAM技術中已有領先優勢,經過多年的技術沉澱,思嵐科技自主研發的定位導航方案已輻射於亞歐美洲等20多個國家和地區,擁有超過2000家企業用戶及個人用戶累計10萬+,作為全球最早從事機器人自主定位導航技術的企業,目前思嵐科技市場占有率高達70%以上,其成熟的機器人自主定位導航方案已應用於微軟、殼牌、優必選、科大訊飛、軟銀等知名企業服務機器人項目中。

據了解,思嵐科技機器人定位導航方案主要由高性能激光雷達RPLIDAR與定位導航控製核心SLAMWARE core構成,具有家用版及商用版之分,家用版測距範圍為12米,而商用版則可達到25米甚至是40米。該導航套裝,可幫助機器人在未知環境中實時提供定位、自主構建最高達5cm分辨率的環境地圖,同時采用D*動態即時路徑規劃算法,機器人可自動完成路徑規劃,在陌生環境中行動自如,並躲避動態障礙物。

除此之外,為了幫助企業快速實現機器人的開發,以最快速度搶占市場先機,思嵐科技還推出了通用型服務機器人開發平台,其內置高性能SLAMWARE自主定位導航係統,不僅為機器人提供了最基本的自主行走能力,還支持虛擬牆和虛擬軌道、自主返回充電、第三方應用拓展及樓層建圖導航,自動電梯控製等多種功能。用戶可根據實際需要搭載不同應用,無需外部環境調整及人為編程設置,可適用於商場、醫院、餐廳、咖啡廳等各大服務場所。機器人開發平台的出現,使得企業可大量降低研發成本,將更多的精力投入到機器人上層應用研發中。

在實現機器人的自主定位導航中,未來多傳感器融合將是大勢所趨,其中包括激光雷達、超聲波、防跌落、防碰撞及深度攝像頭等傳感器,思嵐科技的機器人開發平台就基於了多傳感器融合技術,使其產生更全麵、可靠的信息,精準反映被檢測物體的特性,讓機器人實現更智能的行走。






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