仿生機器人機構設計:通常由多個單自由度的旋轉關節模仿人的關節
關節驅動路線一:液壓驅動力量大,爆發力強
• 優點:輸出功率大,不需要減速器,力量大,爆發力強,可承受機械衝擊和損傷的能力強。
• 缺點:液壓係統易漏油,體積大,噪聲大,功耗高,必須配置液壓源。
關節驅動路線二:電機驅動最傳統,結構簡單應用廣
• 優點:結構簡單,位置伺服精確
• 缺點:力矩伺服差,傳動損耗高,爆發力不如液壓驅動
關節驅動路線二:電機驅動+柔性軟件,提升能量儲存循環能力
• 優點:力矩精度高,被動柔性,可實現能量儲存循環
• 缺點:位置伺服差,響應帶寬有限
關節驅動路線二:電機直驅方案實現位置精度高,響應速度快
• 優點:力矩精度高,位置精度高,響應速度快
• 缺點:電機需要特製,電機體積大
關節驅動路線三:氣動驅動質量輕,價格低,但控製精度不高
• 優點:氣動人工肌肉質量輕、價格低、易維護,與汽缸相比,具有較大的功率體積比和功率質量比。
• 缺點:控製精度不高。工作效率較低,工作速度穩定性差。
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