機器人底盤的轉向燈調試

1 : 安裝6路 LED模組

如圖所示，擴展板右下角留有的6路白色LED接口，接口型號是 XH2.54 mm 的2Pin插座，支持杜邦線，也支持型號一致的插頭。每一個插座中，有一個引腳聯通了擴展板板載的LM2596s-5.0A 芯片5V的輸出端，另外一個引腳則聯通Arduino開發板的數字接口，其引腳ID如上圖中所示。（25、23、31......）

2 ：LED燈的安裝位置和含義

第一排左測第一：車頭右側 LED 燈電源孔位；

第一排左側第二：車尾右側 LED 燈電源孔位；

第二排左側第一：車頭前大燈 LED 燈排電源孔位；（僅適合阿克曼）

第二排左側第二：車位刹車燈 LED 燈排電源孔位；（僅適合阿克曼）

第二排左側第三：車頭左側 LED 燈電源孔位；

第二排左側第四：車位左側 LED 燈電源孔位；

3 : LED燈閃爍方式的設計

打開 sensors.h 文件，在超聲波程序的下方，有寫關於LED燈組的點亮方式，其中自定義了幾種LED閃爍的方式，並用枚舉方式定義了它們的名字，如下所示：

然後，其剩下的就是每一種枚舉類型的點燈代碼。

4 ：點燈模組的模式選擇，打開 RobotPIDDriver_a4950T_RC.h 文件，找到 loop() 內部的如下部分代碼：

該部分代碼，說明了LED閃爍狀態的切換方式，其切換的依據是依靠左右輪執行的速度差來決定的。如：

V左輪 < V右輪 ，即進入左轉向燈狀態；

V左輪 > V右輪 ，即進入右轉向燈狀態；

V左輪 > 0 ， V右輪 > 0 ，前大燈開啟；（僅適合阿克曼）

V左輪 <= 0 ， V右輪 <= 0 ，刹車燈開啟；（僅適合阿克曼）

代碼截圖如下：

到這裏，你應該已經調試完畢ROS底盤的Arduino端