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野外自主農作物探測機器人Robotanist使用擴展卡爾曼濾波器(EKF)方法融合MTI等傳感器信息

來源:CAAI認知係統與信息處理專委會      編輯:創澤      時間:2020/6/28      主題:其他   [加盟]

Robotanist[14][15]是卡內基梅隆大學機器人學院FRC實驗室研製一款野外自主農作物探測機器人(如圖7(a)(b)),機器人總重140kg,驅動係統由4個200W無刷直流電機構成,通過50:1的空心軸減速機可以最高達2m/s的速度在玉米、高粱等農作物的地裏前進。機器人通過頂端的GPS進行全局定位,可實現10mm的定位精度。前後分別安裝有單線激光雷達,用於檢測行進過程中掉落的莖杆和障礙物(如圖7(c))。機器人的姿態是AHRS使用擴展卡爾曼濾波器(EKF)方法融合MTI等傳感器信息估計機器人相對與全局坐標係的位姿。末端操作器采用二指加持器(如圖7(d)),主要用於加持植物的莖杆並對其進行測量和數據采集。



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