機器人可以為殘疾人或老年人的日常生活提供極大幫助，比如說機器人輔助穿衣。當前的研究中通常人工的將衣服附在機器人末端執行器上，忽略機器人識別衣服抓取點並進行抓取的過程，從而將問題簡化。
本文中我們利用深度神經網絡學習衣服抓取點。深度學習通常需要大量數據，而采集真實環境數據過程極度耗費時間及人力。為解決上述問題，本文主要開展以下兩點研究：第一，我們借助仿真環境采集大量仿真數據，並輔以少量真實數據訓練神經網絡；第二，本文提出一套機器人抓取衣服流程，該流程考慮了機器人末端6自由度（DOF）抓取位姿態，以及機器人與衣服間的碰撞避免問題。
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