參數校準是機器人運動控製的基礎,本文順著從校準原理到具體實現方法的思路,詳細闡述一般差速驅動機器人輪間距校準步驟。
差速驅動機器人除了輪直徑校準,還需要校準輪間距,這裏以圖 2.1中的兩輪差速驅動機器人的運動學模型為例(完整的運動學模型分析見《兩輪差速驅動機器人運動模型及應用分析》):
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本文先闡述了輪間距校準的意義,並先後介紹了兩輪差速驅動機器人與四輪驅動機器人、履帶式機器人的校準原理、方法及其校準方法存在差異的原因,最後結合ROS 校準demo闡述實驗實現方法。
若要使用ROS校準demo,則需要根據其要求,自行編寫好其配套程序;若不采用ROS demo,則可以直接根據上述方法——驅動機器人自轉整周,結合編碼器數據,以計算出實際的輪直徑,還有其他各種實操方法,讀者可自行設計實驗。
“轉自微信公眾號:混沌無形”
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